В составе экипажа космического корабля «Серенити» насчитывается пять человек, включая капитана, причем большинство из них появляется в каждом эпизоде сериала. В целом, команду судна можно назвать своеобразной семьей, в которой ценят каждого человека и готовы оказать ему любую поддержку.
Вторую по значимости должность занимает Зои Эллейн Уошбёрн, первый помощник капитана Рейнольдса, которая также является супругой пилота Хобана Уошбёрна. Будучи давней знакомой капитана, Зои без колебаний согласилась стать его спутницей в путешествиях, поскольку не сомневалась в его способностях и всегда считала его отличным лидером. Вместе с Мэлом девушка прошла все ужасы войны Альянса с войсками Независимых, поэтому очень ценит жизнь в мирное время, стараясь сглаживать конфликты на борту. Зои - боец и вместе капитаном и Джейном участвует во всех опасных операциях.
Супруг Зои Уош (пилот Серенити) отличается ровным характером и, как правило, не идет на открытый конфликт, хотя испытывает недовольство от того, что его жена всегда следует указанием Мэла. Стремление Хобана научиться пилотировать космические корабли обусловлено тем, что в его родном мире не было возможности полюбоваться на звезды, - к сожалению, его блистательная карьера прервалась после хакерского взлома школьной базы данных.
В отличии от Уоша, получившего профессиональную подготовку в одном из известных учебных заведений, механику Кейуиннит Ли «Кейли» Фрай приходилось постигать основы самостоятельно. Обладая веселым характером и оптимистическим взглядом на мир, девушка невольно очаровывает всех членов команды и практически никогда не становится причиной ссор. Кейли Фрай искренне влюблена в Саймона Тэма, однако их отношения развиваются весьма медленными темпами.
Настоящей «головной болью» экипажа можно назвать наемника Джейна Кобба, который попал на борт «Серенити» по инициативе Мэла, предложившего ему солидные деньги за работу. Джейн продажен, циничен и груб, хотя в фильме "Миссия Серенити" проявляет себя с неплохой стороны. У этого персонажа нет выдающихся интеллектуальных способностей, но ему всегда удается оставаться в живых после перестрелок. Отличный боец.
В целом, всех членов команды можно назвать по-своему благородными людьми с собственными идеалами и точкой зрения, причем они готовы идти на жертвы во имя справедливости, что отчетливо понятно из событий фильма «Миссия Серенити». В ситуации, когда требовалось противостоять армиям пожирателей, экипаж не отступился и сплотится перед лицом опасности, что является признаком огромного мужества и смелости.
Кроме экипажа, на борту Серенити присутствуют пассажиры:
Инара Серра (компаньонка (в XXVI веке — эквивалент куртизанки или гейши). Как и куртизанки XVII века, Инара имеет высокий социальный статус. Её отношения с Мэлом весьма сложны. Они испытывают симпатию друг к другу, хотя сами в этом никогда не признаются. Мэлу, естественно, не нравится, чем Инара зарабатывает на жизнь (довольно часто он называет то, что она делает, проституцией, и это её оскорбляет), но он не может отрицать, что присутствие Инары на борту придаёт экипажу Серенити более респектабельный вид.
Доктор Саймон Тэм — выдающийся хирург из богатой семьи. Находится в бегах после того, как вызволил свою сестру Ривер из рук правительственных учёных Альянса.
Ривер Тэм — в детстве была вундеркиндом и гением. Но после опытов, которые ставили над ней учёные Альянса, она ведёт себя непредсказуемо, иногда даже опасно.
Дерриал «Пастор» Бук — священник (пастырь) с тёмным прошлым. Ещё один загадочный человек. Он довольно хорошо управляется с оружием, осведомлён о криминальных обычаях и имеет другие знания, не свойственные священникам.
